M21模块特点
22nm 制程 GNSS SOC 芯片 Alice
深耦合组合导航 (DR 精度可达 0.8%)
全系统全频点 GNSS(1507 个通道)
L-Band/CLAS 星基增强
支持 NRTK/PPP/PPP-RTK
抗干扰和欺骗
AEC-Q104
IS0 26262 ASIL B
M21 高精度定位定向模组
gnss 全系统全频点高精度定位
M21 模组基于北云科技新一代 22nm 制程高性能车规级 GNSS SOC 芯片 Alice 研制内置高精度测量引擎、导航引擎、惯性导航单元以及功能安全引擎,符合 ASIL B 功能安全等级,支持高性能 NRTK/PPP/PPP-RTK 解算、深合组合导航、抗干扰与 L-Band 及CLAS星基增强等功能,能够有效应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境,提供连续、实时、可信的高精度位置与姿态信息，可应用于自动驾驶、高级驾驶辅助、车道级导航、无人机和智能机器人等领域。
支持全系统全频点GNSS信号接收及解算
采用bynav REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)GNSS定位引擎，内置完好性监 测和部分模糊度解算算法，提高了城市环境中多径、干扰条件下的容错率和固定成功率，定位 解算结果更加稳健。
- 22nm制程GNSS SOC芯片Alice
- 全系统全频点GNSS（1507个通道）
- L-BAND星基增强
- 支持NRTK/PPP/PPP-RTK/CLAS
- 抗干扰抗欺骗
- AEC-Q104
- ISO 26262 ASIL B
- 具备丰富的外设接口
高性能抗干扰GNSS测量与定位引擎
针对预期功能安全与网络安全的需求，内置SAIF（Smart Advanced Interference deFense） 高性能复合干扰抑制技术，性能卓越（干信比65dBc），支持扫频、单频、多音、窄带、脉冲等 多种干扰样式的抗干扰处理，对常见干扰信号如车载防跟踪设备、雷达/机场信号塔等，进行 高量化位数的信号预处理与干扰抑制，大幅提升车载场景下高精度定位的可用性与完好性。
支持L-BAND CLAS星基增强，支持NRTK/PPP/PPP-RTK
支持L-Band星基PPP定位功能，在常规差分服务或移动通信服务无法覆盖的环境中也可提供 高精度定位。支持北斗三号B2b PPP解算、QZSS CLAS PPP-RTK解算及主流PPP-RTK差分 服务。充分利用北斗四频信号与伽利略四频信号，大幅提升PPP收敛速度，提升高精度定位可用性。
支持ASIL B功能安全等级
基于ISO26262 ASIL B功能安全设计，内置功能安全GNSS芯片（bynav Alice芯片，基于功能 安全要求进行了全新的架构设计）及功能安全算法。可为智能汽车、自动驾驶等提供具备系统 级功能安全的高精度PVT。
规格指标
系统
全系统：GPS、BDS、GLO、GAL、QZSS、IRNSS
通道
1507 通道
信号跟踪
L-Band* | |||
CLAS* | |||
BDS | B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b(PPP) | ||
GPS | L1CA、L1C、L2C、L5 | ||
GLO | G1，G2 | ||
| GAL | E1、E5a、E5b、E6 | ||
| QZSS | L1CA、L1C、L2C、L5、L6(PPP) | ||
| NavIC（IRNSS） | L5 | ||
| SBAS* | L1CA、L1C | ||
抗干扰 *
抗单频、多音、窄带、扫频、脉冲干扰；干信比：65 dBc
DR 推算精度
| 型号 | M21 | M22 |
| ADR Position Error (2o) | 0.8% | 0.2% |
水平定位精度(RMS)
单点 | 1.5m |
RTK | 1.0 cm + 1 ppm |
高程定位精度(RMS)
单点 | 2.5m |
RTK | 1.5 cm + 1 ppm |
最大数据速率
| GNSS 观测量 | 50 Hz |
GNSS 定位频度 | 20Hz |
| INS定位频度 | 100Hz |
IMU原始数据速率 | 100Hz |
首次定位时间
冷启动² | ≤30s |
热启动³ | ≤5s |
RTK初始化时间¹ | ≤5s |
失锁重捕时间 | ≤1s |
| 授时精度 4 | 20 ns RMS |
组合解算延迟
| INS 解算延迟 | ≤5s |
| RTK 解算延迟 | ≤50ms |
对外接口
| UART | ×4 |
SPI* | x1 |
| RMII* | X1 |
CANFD | x2 |
Wheel tick | x1 |
| ANT_DETECT | ×1 |
| GEOFENCE | ×1 |
| PPS | ×1 |
| RMII | ×4 |
| FuSa* | ×2 |
| EVENT_IO | ×5 |
物理和电气
型号 | M21 | M22 |
尺寸(mm) | 17.0×22.0×2.75 | 17.0×22.0×2.75 |
重量 | 3g | 4g |
功耗(mW)5 | 500 | 500 |
环境及其他
工作温度 | 车规版本-40℃~105℃* |
存储问答 | 车规版本-55℃~105℃* |
| 湿度 | 95% 非凝露 |
| 符合IATF 16949 流程* | |
| 符合ISO 26262 ASIL D 功能安全流程* | |
| 通过ISO 26262 ASIL B 功能安全产品认证* | |
| 内置芯片通过 AEC-Q100 认证* | |
| 通过RoHS 认证 | |
| 通过 FCC 认证 | |
| 通过 IC 认证 | |
| 通过 CE 认证 | |
| 通过 UKCA 认证 | |
| 通过 REACH 认证 | |
| 通过AEC-Q104 认证* | |
IMU 参数
型号 | M21 | M22 |
| 陀螺仪 | ||
量程 (°/s) | ±300 | ±300(XY) ±460 (Z) |
角度随机游走(°/ √ h) | 0.5 | 0.5(XY) 0.08(Z) |
零偏不稳定性 (°/h) | 5 | 5(XY) 1(Z) |
全温零偏 (°/s) | 0.3 | 0.3(XY) 0.07 (Z) |
标度误差(%o) | 4 | 4(XY) 2(Z) |
三轴正交耦合误差(%o) | 0.9 (0.05°) | 0.9 (0.05°) |
加速度计 | ||
| 量程(g) | ±16 | ±16 |
| 速率随机游走(m/s/ √ h) | 0.3 | 0.3 |
| 全温零偏(mg) | 5 | 5 |
| 标度误差(%o) | 2 | 2 |
| 三轴正交耦合误差(%) | 0.9 (0.05°) | 0.9(0.05°) |
| 系统功能安全* | ASILB | ASILB |
GNSS 信号中断测试:
备注：
1.典型值。性能规格受制于 GNSS 系统特性， 卫星几何分布，基线长度，多径效应和干 扰；
2. 典型值。无历书或星历，没有概略位置或 时间；
3. 典型值。保存历书和最近星历且已知大 概位置和时间；
4. 授时功能可选，精度不包括由于 RF 或天 线带来的零值；
5. 典型值。不含天线馈电与外接设备功耗；
6. 接里程计，使用车载模型；
7. 使用高速通信接口。
8.关闭组合导航后可支持 10Hz;
9.车规级适用，工业级为-40C~+85°C,消费级为 -20°C~ +65°C;
10.车规级适用，工业级为-40C~+105°C，消费级为 -40°C~+65°C
*选配
产品手册
应用指南
Application range
应用范围
可广泛应用于测量测绘、无人驾驶、无人机、驾考驾培、数字化施工、精准农业、变形监测和工业控制等领域。
驾考驾培
与驾考驾培龙头企业多伦科技达成战略合作，全面替代国外同类产品，每天高精度定位设备在400多个城市的上千个驾考驾培场地为2万余台驾考驾培车辆提供着厘米级精度的的位置和方向信息。
测量测绘
测量测绘行业已经进入信息化时代，对高精度定位和高精度测距的需求日益旺盛，地理信息服务模式走向全方位、高动态、数字化、网络化，对高精度设备提出了更高的要求。北云科技高精度定位产品具备更智能的算法引擎、更高效的RTK解算，以及更卓越的动态抗多径、抗干扰和抗遮挡性能，能够为载体提供实时、连续、可靠的高精度位置、航向、速度和时间等信息。
精准农业
高精度定位是精准农业的重要技术支撑，能够为载体提供实时、连续、可靠的高精度位置、航向、速度等信息，可广泛应用于精准灌溉、精准喷药、土地勘测、农机信息化作业、农机自动驾驶等不同场景。
形变监测
高精度定位以其精度高、速度快、全天候和综合成本低等优点，广泛用于各类位移监测和安全预警系统。目前我们的科技高精度定位设备已全面应用于湖南、贵州、宁夏、广东等地的各类边坡、桥梁、告诉等形变监测项目。
数字化施工
数字化施工系统：以"互联网+"为基础，依托高精度定位，实现数字化施工监控监管。其中，高精度卫星定位是重要技术支撑。北云科技的高精度定位定向设备，可为数字化施工系统提供施工设备的可信的厘米级的高精度位置信息以及姿态信息。
