M1-3 高精度组合导航模块
全频点 双天线 深耦合 陀螺零偏2.7deg/h
M1模块内置工业级IMU，车规级设计，支持双天线RTK定位定向，支持深耦合组合导航算法，能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。轻小型的单面表贴封装，极大增加了组合导航产品的使用范围，可应用于GIS信息采集、无人机、轻型机器人、智能驾驶等领域。
型号：M1-3 陀螺零偏2.7deg/hr，输出频度100Hz
M1-3
高精度组合导航模块 M1
能够在各种苛刻环境下提供连续、稳定、可信的实时高精度位置与姿态信息，同时支持RTK免校准倾斜测量、无信号测量。可广泛应用于自动驾驶、无人机、无人船、机器人、测量测绘、精准农业、驾考驾培和工业控制等领域。
基于自研芯片的RTK算法引擎
- 基于高精度定位SOC芯片设计。
- 内置工业级IMU模块
- 支持全系统全频点RTK解算
- 支持BDS-3、Galileo等现代化信号体制
- 支持精密单点定位PPP
- 支持串口、I2C等接口。
- 超低定位解算延迟
- 深耦合 GNSS+INS 组合导航引擎
- 支持GNSS/MEMS原始数据输出与后处理
- 更卓越的动态抗多径、抗干扰和抗遮挡性能
- 超小尺寸、低功耗、全功能
深入信号处理底层的GNSS+INS深耦合算法
M1基于北云科技的自研高精度定位芯片，将组合导航算法与基带芯片的信号处理算法进行深度耦合，将INS与基带信号结合进行参数估计，并利用INS导航参数协助信号捕获、载波环与码环的跟踪等，提升了信号捕获灵敏度、载波与伪距观测量精度，并能更好的消除多径影响，提高RTK模糊度解算成功率。
动态条件下的高性能信号跟踪算法
针对城市环境中多径、干扰等引起的观测值异常，集成了基于 RANSAC （Random Sample Consensus）的完好性监测和部分模糊度解算算法。该算法可以实时对伪距、载波相位、多普勒观测值进行监测，在异常卫星较多的情况下仍可以准确剔除故障卫星，提高了容错率和固定成功率，定位解算结果更加稳健。相比普通的RTK接收机多用于静态场景，北云科技的接收机大规模应用于驾考驾培等车载领域，因此研发出了独特的高性能信号跟踪算法，不仅可以满足静态测量测绘的要求，而且针对车载动态场景进行了优化，在建筑物/树木林荫遮挡等导致的卫星信号频繁失锁重捕、多径干扰、信号衰弱等各种复杂环境中，仍然可以提供连续的高质量信号跟踪结果，从而提升高精度定位的可用性。
型号 | M1-3 | ||
|---|---|---|---|
水平精度 | 单点 | 1.5m（RMS） | |
RTK | 1cm + 1ppm（RMS） | ||
高程精度 | 单点 | 2.5m（RMS） | |
RTK | 1.5cm + 1ppm（RMS） | ||
卫星信号 | GPS | L1CA/L1C, L2C, L2P, L5 | |
GLONASS | G1，G2 | ||
BDS | B1I, B2I/B3I | ||
BDS-3 | B1I/B1C, B2a/B2b/B3I | ||
Galileo | E1, E5b/E5a | ||
QZSS | L1CA/L1C, L2C, L5 | ||
NavIC(IRNSS) | L5 | ||
SBAS | L1CA | ||
测量精度 | 载波相位 | ≤1mm（RMS） | |
伪距 | L1CA,L2C,L2P,G1,G2 | ≤ 0.12m（RMS） | |
其他信号 | ≤ 0.06m（RMS） | ||
首次定位时间 | 冷启动 | ≤ 45s | |
温启动 | ≤ 30s | ||
大数据率 | GNSS 观测量 | 5Hz | |
RTK 位置 | 5Hz | ||
INS 位置/高程 | 100Hz | ||
IMU 原始数据 | 100Hz | ||
授时精度 | 20ns RMS | ||
测速精度 | 0.03m/s RMS | ||
定向精度 | 基线长度 = 2m | 0.08° | |
基线长度 = 4m | 0.05° | ||
最大时速 | 550m/s | ||
最高加速度 | 4g | ||
振动限制参数 | 20-2000Hz 20Grms | ||
陀螺仪 | 量程 | ± 250°/s | |
零偏重复性 | 0.5°/s | ||
零偏稳定性 | 2.7°/hr | ||
角度随机游走 | 0.21°/√hr | ||
加速度计 | 量程 | ± 4g | |
零偏重复性 | 20mg | ||
零偏稳定性 | 30μg | ||
速度随机游走 | 0.04m/s/√hr | ||
功耗 | 双天线（典型） | 1.9W | |
输入电压 | +3.25V～+3.45VDC | ||
尺寸 | 40x30x5mm | ||
重量 | 12g | ||
产品手册
应用指南
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Application range
应用范围
本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果，以及速度、姿态等信息，可用在无人驾驶、地图测绘等场景。
自动驾驶
高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下，为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。
扫地车、巡逻车、机器人等
农业无人机
无人船
