惯导是一种应用于导航系统中的重要组成部分， 惯导系统由惯性测量装置、计算机、控制显示器等3部分组成，主要用于在不能正常接收卫星型号的情况下通过根据物体自身的速度、加速度等进行判断物体的具体位置，惯导模块应用在许多行业中，不同的行业有着不同的要求，惯导模块也会多种多样，常见的惯导模块有哪些种类，下面谈谈几种常见的惯导模块。

　　1. 基于MEMS的惯导模块：

　　基于微电子机械系统(MEMS)的惯导模块是目前最常见的惯导模块之一。它采用微型加速度计和陀螺仪，通常使用硅基微机械制造技术来实现传感器的集成。这种模块具有体积小、功耗低和成本较低等特点，适用于消费类电子产品、智能手机、智能手表、游戏控制器等应用。

　　2. 光纤陀螺惯导模块：

　　光纤陀螺惯导模块使用光纤陀螺仪作为核心传感器，利用光学原理测量物体的角速度。它具有高精度、稳定性和抗震性能优异的特点，适用于航空航天、舰船导航、地下探测等高精度导航领域。

　　3. 振动陀螺惯导模块：

　　振动陀螺惯导模块采用振动陀螺仪作为主要传感器，利用物体的振动特性来测量角速度。这种模块通常具有较高的精度和稳定性，适用于导弹、火箭、无人机等高速运动的导航应用。

　　4. 磁电惯导模块：

　　磁电惯导模块使用磁电传感器来测量物体的线性位移和角位移。它在一定范围内具有较高的精度和灵敏度，适用于工业自动化、机器人导航等领域。

　　5. 纯惯性导航模块：

　　纯惯性导航模块是指完全依靠IMU提供的信息进行导航，不融合其他导航系统数据的模块。这种模块可以实现独立导航，适用于室内、地下等无法获取外部信号的环境。

　　6. 惯性导航系统(INS)：

　　惯性导航系统是一种综合了惯性导航模块和其他导航系统(如gnss、地图信息等)数据的导航系统。INS通过融合多个传感器的数据，实现了高精度、高稳定性的导航解决方案，广泛应用于航空、航海、车辆导航、无人机、机器人等领域。

　　不同类型的传感器导航模块也是不相同的，每种不同的惯导模块都有其应用的独特优势，惯导模块是集成于高精度定位模组M21D 中的重要部件，M21D 模组是一款高精度定向定位,具有接收所有卫星信号的优势，也是目前市场上独一无二的一个系列，并且价格非常低,

　　M21D 双天线组合导航模组基于北云科技新一代 22nm 制程高性能车规级 GNSS SOC 芯片 Alice，内置高精度测量引擎和导航引擎，支持高性能RTK 解算、抗千扰以及双天线定向等功能，内置高精度 IMU，支持深耦合组合导航引擎，能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，提供连续、实时可信的高精度位置与方向信息。可应用于无人机、农机、智能机器人等领域。

　　2系统架构

　　M21D 双天线组合导航模组架构如图

　　3 管脚定义

　　31引脚分布

　　M21D 双天线组合导航模组引脚分布如下图所示:

　　注意:均为接地焊盘。

　　图 3- 1 M21D 模组引脚分布