无人机具有自主性、高效性、精度高、可重复性等特点，常常被用于电力巡检、农业飞行、环境监测、灾害救援、环境治理、环境执法等领域，无人机完成这些工作同样是需要通过高精度定性定位模组与惯性导航系统进行定位的，惯性导航系统是由惯性导航仪表和相关传感器组成。在没有依靠地面基站或是卫星导航的情况下，惯性导航仪表和相关传感器为其提供准确的位置以及速度信息。

　　一、惯性导航仪表：

　　加速度计(Accelerometers)：加速度计是惯性导航系统的核心组件之一。它们用于测量无人机在三个轴上的线性加速度，即加速度计提供了无人机加速度信息。通过对加速度进行积分，可以计算出无人机的速度和位置信息。

　　陀螺仪(Gyroscopes)：陀螺仪用于测量无人机在三个轴上的角速度。这些角速度信息对于估计无人机的姿态(即俯仰、横滚和偏航)至关重要。通过将角速度进行积分，可以获得无人机的姿态信息。

　　磁力计(Magnetometers)：磁力计用于测量地球磁场的强度和方向。它们帮助无人机确定相对于地球磁场的朝向，即偏航角。磁力计还可以用来校准其他传感器的数据，以提高导航系统的精度。

　　二、相关传感器：

　　全球卫星定位系统(GPS)：虽然惯性导航系统可以提供相对于起始点的位置和速度信息，但由于其误差随时间累积，长时间的飞行会导致位置漂移。为了纠正这种漂移并提供绝对位置信息，惯性导航系统通常与GPS接收器集成。GPS接收器通过接收来自卫星的信号，为无人机提供全球范围内的位置和速度信息，从而对惯性导航系统进行补偿，提高整体导航精度。

　　气压计(Barometers)：气压计用于测量大气压力。通过测量气压的变化，可以推断无人机的高度信息。气压计通常用于提供相对高度数据，并在定高飞行中进行高度控制。

　　光流传感器(Optical Flow Sensors)：光流传感器通过感知地面上的纹理运动来测量无人机相对于地面的运动。这对于飞行器在低空或室内环境中稳定飞行非常重要。光流传感器还可以用于避障和自动悬停功能。

　　综上所述，无人机惯性导航系统主要由惯性导航仪表和相关传感器组成。惯性导航仪表包括加速度计、陀螺仪和磁力计，用于测量加速度、角速度和姿态信息。相关传感器包括GPS接收器、气压计和光流传感器，用于提供绝对位置、高度信息以及低空稳定飞行的辅助数据。这些系统的整合使得无人机能够在没有依赖地面基站或卫星导航的情况下实现高精度、稳定的自主飞行。

　　无人机的惯性导航系统作为高精度定向定位模组M20芯片上的一部分，为其解决在信号弱的情况下不能准确的判断具体位置的问题，M20是一款单天线全频模组，能够接收所有卫星信号的问题。采用bynav REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)gnss定位引擎，内置完好性监 测和部分模糊度解算算法，提高了城市环境中多径、干扰条件下的容错率和固定成功率，定位 解算结果更加稳健。

　　22nm制程GNSS SOC芯片Alice，具有全系统全频点GNSS(1507个通道)、L-BAND星基增强、 支持NRTK/PPP/PPP-RTK/CLAS、抗干扰抗欺骗、AEC-Q104、ISO 26262 ASIL B、 具备丰富的外设接口。高性能抗干扰GNSS测量与定位引擎、支持L-BAND CLAS星基增强，支持NRTK/PPP/PPP-RTK、支持ASIL B功能安全等级。