M20D模块特点
22nm制程GNSS SOC芯片Alice
内置深耦合组合导航算法引擎*
支持DR推算，精度0.8%（1km/2min）*
双天线双频GNSS（1507个通道）
支持NRTK/PPP-RTK
抗干扰、抗欺骗
AEC-Q104*
ISO 26262 ASIL B*
M20D 高精度定位定向模组
gnss 高精度定位定向
M20D模组基于北云科技新一代22nm制程高性能车规级GNSS SOC芯片Alice，48pin LGA 封装，内置高精度测量引擎、导航引擎、MEMS惯性测量单元*以及功能安全处理器，符合ASIL B功能安全等级*，支持高性能RTK解算、DR推算*、抗干扰、抗欺骗等功能，能够有效地应对 短暂卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，提供连续、实时、可信的高精度位置与姿态信息，具有 高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特点，可应用于自动驾驶、高级驾驶辅助、车道级导航、 无人机、智能机器人、精准农业、测量测绘等领域。
内置高精度双频GNSS定位引擎
采用bynav REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)GNSS定位引擎，内置完好性监 测和部分模糊度解算算法，提高了城市环境中多径、干扰条件下的容错率和固定成功率，定位 解算结果更加稳健。针对城市环境中多径、干扰等引起的观测值异常，集成了完好性监测和 部分模糊度解算算法。该算法可以实时对伪距、载波相位、多普勒观测值进行监测，在异常卫 星较多的情况下仍可以准确剔除故障卫星，提高了容错率和固定成功率，定位解算结果更加 稳健。
高性能抗干扰、抗欺骗GNSS测量与定位引擎
内置SAIF（Smart Advanced Interference deFense）高性能复合干扰抑制技术，性能卓越 （65dBc），支持扫频、单频、多音、窄带、脉冲等多种干扰样式的抗干扰处理，对常见干扰信 号如车载防跟踪设备、雷达/机场信号塔等，进行高量化位数的信号预处理与干扰抑制，大幅 提升车载场景下高精度定位可用性与完好性。
支持NRTK/PPP/PPP-RTK
支持全部NRTK差分服务，且支持北斗三号B2b PPP解算，支持主流PPP-RTK差分服务。充分 利用北斗与GPS、伽利略多频信号，大幅提升PPP收敛速度，提升高精度定位可用性。
支持ASIL B功能安全等级
基于ISO26262 ASIL B功能安全设计，选配功能安全IMU*，内置功能安全GNSS芯片（bynav Alice芯片，基于功能安全要求进行了全新的架构设计）及功能安全算法。可为智能汽车、自动 驾驶等提供具备系统级功能安全的高精度定位定向。
内置深耦合组合导航算法，支持DR推算*
内置MEMS惯性测量单元，可实现DR推算，在通过短暂遮挡场景中仍可保持高精度位置速度 的输出。基于bynav ALice芯片的深耦合组合导航算法，可提高GNSS信号观测质量。
规格指标
系统
全系统：GPS、BDS、GLO、GAL、QZSS、IRNSS
通道数
1507 通道( 含750FuSa 通道）
信号跟踪
| 主天线 | |||
| BDS | B1I,B2I, B1C,B2b(BDS-3PPP) | ||
GPS | L1CA, L1C, L2C | ||
GLO | G1, G2 | ||
GAL | E1, E5b | ||
QZSS | L1CA, L1C, L2C | ||
从天线： | |||
BDS | B1I, B2I, B1C, B2b(BDS-3 PPP) | ||
GPS | L1CA, L1C, L2C | ||
GLO | G1, G2 | ||
GAL | E1, E5b | ||
QZSS | L1CA, L1C, L2C | ||
DR推算精度* 6
型号 | M20DK | M20D | M20DR |
| ADR position error (2σ) | —— | —— | 0.8% |
水平定位精度(RMS)
单点 | 1.5m |
RTK | 0.8 cm + 1 ppm |
高程定位精度(RMS)
单点 | 2.5m |
RTK | 1.5 cm + 1 ppm |
定向精度(RMS) 0.1° /1m 基线
最大数据速率
双天线 GNSS 观测量 | 50 Hz7 |
双天线 GNSS 定位定向频度 | 20Hz |
INS 定位频度 * | 100 Hz7 |
IMU 原始数据速率 * | 100 Hz7 |
首次定位时间
冷启动² | ≤30s |
热启动³ | ≤5s |
RTK初始化时间¹ | ≤5s |
失锁重捕时间 | ≤2s |
| 授时精度 4 | 20 ns RMS |
| 速度精度 | 0.03m/s |
| RTK 解算延迟 | ≤ 50 ms |
组合解算延迟
lNS解算延迟 | ≤5ms |
RTK解算延迟 | ≤50ms |
对外接口
UART | x3 |
SPI* | x1 |
CANFD | x1 |
l2c | x1 |
物理和电气
型号 | M20D |
尺寸(mm) | 16 mm x 21 mm x 2.6 mm |
重量 | 2g |
功耗(mW)5 | 500 |
环境及其他
工作温度 | -40°C~+85°C（车规版本-40℃~105℃*） |
存储问答 | -55°C~+95°C（车规版本-55℃~105℃*） |
| 湿度 | 95% 非凝露 |
| 符合IATF 16949 流程* | |
| 通过ISO 26262 ASIL B 功能安全产品认证* | |
| 通过RoHS 认证 | |
| 通过AEC-Q104 认证* | |
型号及功能
型号尾标 | M20DK | M20D | M20D |
原始观测量输出 | ⚫ | ⚫ | ⚫ |
抗干扰 | * | * | * |
抗欺骗 | * | * | * |
RTK 解算 | —— | ⚫ | ⚫ |
功能安全 | * | * | * |
车规 | * | * | * |
内置差分服务 | —— | * | * |
RTC | * | * | * |
| IMU | —— | —— | ⚫ |
抗干扰功能
• 抗欺骗功能 • 功能安全 • 车规 • 内置差分服务 • RTC 上述功能均为选配
备注：
1. 典型值。性能规格受制于GNSS系统特性，卫星几何分布，基线长度，多径效应和干扰；
2. 典型值。无历书或星历，没有概略位置或时间；
3. 典型值。保存历书和最近星历且已知大概位置和时间；
4. 授时功能可选，精度不包括由于 RF 或天线带来的零值；
5. 典型值。不含天线馈电与外接设备功耗；
6. 接里程计，使用车载模型；
7. 使用高速通信接口。
产品手册
Application range
应用范围
可广泛应用于测量测绘、无人驾驶、无人机、驾考驾培、数字化施工、精准农业、变形监测和工业控制等领域。
驾考驾培
与驾考驾培龙头企业多伦科技达成战略合作，全面替代国外同类产品，每天高精度定位设备在400多个城市的上千个驾考驾培场地为2万余台驾考驾培车辆提供着厘米级精度的的位置和方向信息。
测量测绘
测量测绘行业已经进入信息化时代，对高精度定位和高精度测距的需求日益旺盛，地理信息服务模式走向全方位、高动态、数字化、网络化，对高精度设备提出了更高的要求。北云科技高精度定位产品具备更智能的算法引擎、更高效的RTK解算，以及更卓越的动态抗多径、抗干扰和抗遮挡性能，能够为载体提供实时、连续、可靠的高精度位置、航向、速度和时间等信息。
精准农业
高精度定位是精准农业的重要技术支撑，能够为载体提供实时、连续、可靠的高精度位置、航向、速度等信息，可广泛应用于精准灌溉、精准喷药、土地勘测、农机信息化作业、农机自动驾驶等不同场景。
形变监测
高精度定位以其精度高、速度快、全天候和综合成本低等优点，广泛用于各类位移监测和安全预警系统。目前我们的科技高精度定位设备已全面应用于湖南、贵州、宁夏、广东等地的各类边坡、桥梁、告诉等形变监测项目。
数字化施工
数字化施工系统：以"互联网+"为基础，依托高精度定位，实现数字化施工监控监管。其中，高精度卫星定位是重要技术支撑。北云科技的高精度定位定向设备，可为数字化施工系统提供施工设备的可信的厘米级的高精度位置信息以及姿态信息。
